I. Klasifikasyon nan robo endistriyèl
Dapre fòm nan kowòdone operatè ka divize an:
(1) Cartesyen kowòdone kalite robo endistriyèl
Pati mouvman li yo konsiste de twa mouvman lineyè mityèlman pèpandikilè (sètadi pp), ak graf espas travay li yo se rektangilè. Distans k ap deplase li yo nan chak direksyon aksyal ka li soti dirèkteman sou chak aks kowòdone, ki se entwisyon, fasil nan pwogram ak kalkile pozisyon an ak atitid, presizyon segondè pwezante, kontwòl san yo pa kouti, estrikti senp, men espas ki okipe pa kò a se gwo nan gwosè, ranje a aksyon se ti, pòv fleksibilite, ak difisil nan travay nan kowòdinasyon ak lòt robo endistriyèl.
(2) silendrik kowòdone kalite robo endistriyèl
Se fòm lan nan mouvman reyalize pa yon wotasyon ak de sistèm mouvman mobil, graf la espas travay pou silenn lan, konpare ak kowòdone a kowòdone robo endistriyèl, nan menm kondisyon yo espas travay, kò a okipe yon ti volim, men ranje a nan mouvman se gwo, presizyon pozisyon li yo se dezyèm sèlman nan kowòdone nan kowòdone robo, difisil nan travay nan kowòdinasyon ak lòt endistriyèl.
(3) esferik kowòdone robo
Konnen tou kòm polè kowòdone robo endistriyèl, mouvman bra li yo pa de wotasyon ak yon mouvman lineyè (sètadi, RRP, yon Rotary, yon anplasman ak yon mouvman telescopic) ki konpoze de vorkspas la pou yon esfè, li ka leve, li desann aksyon anplasman ak ka atrab la oswa anseye se pozisyon ki ba nan kowòdinasyon an nan travay la.
(4) Multi-jwenti robo endistriyèl
Konnen tou kòm Rotary kowòdone robo endistriyèl, sa a bra robo endistriyèl ak manm anwo imen menm jan ak twa premye jwenti yo se Rotary vis (sètadi, RRR), se robo endistriyèl la jeneralman ki konpoze de kolòn ak gwo ak ti bra, kolòn ak gwo bra wè fòmasyon nan jwenti yo pou yo fè yon ti bout tan, yo ka fè ti bout tan yo. Estrikti li se pi kontra enfòmèl ant, fleksibilite, pi piti anprint, ka travay nan kowòdinasyon ak lòt robo endistriyèl, men presizyon nan pozisyon anseye ki ba, gen yon pwoblèm balans, kontwòl kouti, sa a robo endistriyèl se pi plis ak plis lajman itilize.
(5) avyon jwenti kalite robo endistriyèl
Li itilize yon jwenti mobil ak de jwenti Rotary (sètadi, PRR), jwenti mobil yo reyalize monte e desann mouvman, pandan y ap de jwenti yo Rotary kontwole devan an ak dèyè, bò gòch ak dwa mouvman yo. This form of industrial robot is also known as (SCARA (Seletive Compliance Assembly Robot Arm) assembly robot. In the horizontal direction, it has flexibility, while in the vertical direction, it has taught great rigidity. It is a simple structure, flexible action, mostly used in assembly operations, especially suitable for small-size parts insertion assembly, such as in the electronics industry, insertion, assembly in a wide range of applications.
Dapre metòd la kondwi ka divize an:
(1) Pneumatic robo endistriyèl
This type of industrial robots to compressed air to drive the operator, the advantages of the air source is convenient, rapid action, simple structure and low cost, no pollution, the disadvantage is that the air is compressible, resulting in poor stability of the working speed, but also because of the gas source pressure is generally only about 6kPa, so this type of industrial robots grasp force is smaller, generally only a few tens of Newtons, the maximum of more than a hundred Newton.
(2) robo endistriyèl idwolik
Presyon idwolik se pi wo pase presyon lè a, jeneralman sou 70kpa, se konsa idwolik kondwi robo endistriyèl la gen yon pi gwo kapasite leve, jiska dè milye de Newton. Sa yo robo endistriyèl yo kontra enfòmèl ant, transmisyon lis, aksyon sansib, men kondisyon yo ki poze sele yo wo, epi yo pa ta dwe travay nan anviwònman tanperati ki wo oswa ki ba.
(3) robo endistriyèl elektrik
Sa a se kounye a klas la ki pi itilize nan robo endistriyèl, pa sèlman paske nan varyete yo anpil nan motè elektrik, konsepsyon robo endistriyèl bay yon varyete de opsyon, men tou, paske yo ka sèvi ak yon varyete de metòd kontwòl fleksib. Nan jou yo byen bonè, motè Stepper yo te itilize kondwi yo, Lè sa a, DC inite kondwi sèvè yo te devlope, e kounye a, AC inite kondwi sèvè yo tou devlope rapidman. Inite sa yo kondwi swa kondwi operatè a dirèkteman, oswa atravè aparèy tankou redukteur Harmony ralanti kondwi a, estrikti a se trè kontra enfòmèl ant ak senp.
II. sistèm kontwòl endistriyèl robo
Endistriyèl robo kontwòl teknoloji
- Devlope sou baz teknoloji kontwòl sistèm mekanik tradisyonèl yo, kidonk pa gen okenn diferans fondamantal ant de men sistèm kontwòl endistriyèl robo a gen anpil karakteristik espesyal. Karakteristik yo se jan sa a:
- Robo endistriyèl yo gen yon kantite jwenti, robo endistriyèl tipik gen senk oswa sis jwenti, chak jwenti se kontwole pa yon sistèm sèvè, mouvman an nan jwenti miltip mande pou chak sistèm sèvè yo travay ansanm.
- Travay travay endistriyèl robo a se mande pou men operatè a pote soti nan mouvman pwen espasyal oswa kontinyèl mouvman trajectoire, kontwòl la mouvman nan robo endistriyèl, bezwen an pou operasyon konplèks kowòdone transfòmasyon, osi byen ke operasyon an envès nan fonksyon an matris.
- Modèl la matematik nan robo endistriyèl se yon multivarye, linear ak varyab modèl paramèt konplèks, gen tou kouti ant varyab yo, se konsa kontwòl la nan robo endistriyèl se souvan yo itilize nan kontwòl la nan manje-pou pi devan, konpansasyon, decoupling ak adaptasyon ak lòt teknik kontwòl konplèks.
- Robo endistriyèl yo ki pi avanse mande pou detèminasyon an ak analiz de kondisyon anviwònman an, enstriksyon kontwòl, itilize nan òdinatè yo etabli yon baz enfòmasyon gwo, itilize nan entèlijans atifisyèl pou kontwòl, pran desizyon, jesyon ak operasyon, an akò ak kondisyon yo bay yo, seleksyon an otomatik nan lwa a pi bon kontwòl.
Sistèm kontwòl la nan robo endistriyèl voye soti kondisyon debaz:
- Reyalize pozisyon, vitès, akselerasyon ak lòt fonksyon kontwòl nan robo endistriyèl, pou mouvman kontinyèl trajectoire nan robo endistriyèl yo dwe tou gen trajectoire a nan planifikasyon an ak fonksyon kontwòl.
- Pratik fonksyon entèraksyon moun-machin, operatè a sèvi ak kòd la lòd dirèk nan enstriksyon yo wòl endistriyèl robo. Itilize nan robo endistriyèl ak konesans operasyonèl nan memwa a, koreksyon ak pwogram travay so fonksyon.
- Li gen fonksyon an nan detekte ak santi anviwònman an ekstèn (ki gen ladan kondisyon opere). Nan lòd pou robo endistriyèl la gen kapasite a pou adapte yo ak chanjman ki fèt nan eta a ekstèn, robo endistriyèl la ta dwe kapab mezire, rekonèt, jije, ak konprann fonksyon tankou vizyon, sans fòs, sans manyen, ak lòt enfòmasyon ki enpòtan. Nan liy pwodiksyon otomatik, robo endistriyèl aplike kapasite nan echanj enfòmasyon ak lòt ekipman ak kowòdone travay yo.
Klasifikasyon nan sistèm kontwòl endistriyèl robo:
- Ka endistriyèl sistèm kontwòl robo dwe klase soti nan pèspektiv diferan, tankou kontwole mouvman an nan diferan fason, ki ka divize an kontwòl jwenti, kontwòl espas mouvman katezyen ak kontwòl adaptasyon; Dapre diferan fason pou kontwòl trajectoire, ki ka divize an kontwòl pwen ak kontinyèl kontwòl trajectoire; Dapre diferan fason pou kontwole vitès, ki ka divize an kontwòl vitès, kontwòl akselerasyon, kontwòl fòs.
- Sistèm kontwòl pwogram lan, nan chak degre nan libète yo enpoze yon sèten wòl kontwòl regilye, robo a ka reyalize egzije a trajectoire espasyal.
- Sistèm kontwòl adaptasyon, lè kondisyon ekstèn yo chanje, yo nan lòd asire bon jan kalite a mande oswa yo nan lòd yo amelyore bon jan kalite a nan kontwòl pou kont li ak akimilasyon nan eksperyans, se pwosesis la ki baze sou eta a nan machin nan opere ak obsèvasyon erè sèvè, ak Lè sa a, ajiste paramèt yo nan modèl la linear, jouk erè a disparèt. Estrikti a ak paramèt nan tankou yon sistèm ka chanje otomatikman sou tan ak kondisyon.
- Sistèm entèlijans atifisyèl, ki pa ka prepare yon pwogram mouvman an davans, olye pou yo mande pou yo detèmine aksyon kontwòl la nan tan reyèl pandan pwosesis mouvman an ki baze sou enfòmasyon ki antoure eta a jwenn. Lè kondisyon yo ekstèn chanje, yo nan lòd asire bon jan kalite a obligatwa oswa yo nan lòd yo amelyore bon jan kalite a kontwòl pou kont li ak akimilasyon nan eksperyans, se pwosesis la ki baze sou obsèvasyon an nan eta a nan machin nan opere ak erè a sèvè, ak Lè sa a, ajiste paramèt yo nan modèl la linear jouk erè a disparèt. Estrikti a ak paramèt nan tankou yon sistèm ka chanje otomatikman ak tan ak kondisyon. Se konsa, sistèm sa a se yon sistèm kontwòl adaptasyon.