I. Fonksyon yo dwe reyalize pa sistèm kontwòl robo endistriyèl
Sistèm kontwòl robo se yon pati enpòtan nan robo a, yo itilize pou kontwole operatè a pou konplete yon travay travay espesifik, fonksyon debaz li yo se jan sa a:
1.Memory fonksyon:Sere lòd operasyon an, chemen mouvman, mòd mouvman, vitès mouvman ak enfòmasyon ki gen rapò ak pwosesis pwodiksyon an.
2.Demonstrasyon fonksyon:Pwogramasyon offline, demonstrasyon sou entènèt, demonstrasyon endirèk. Ansèyman sou entènèt gen ladan de kalite bwat ansèyman ak ansèyman gide.
3. KONTAK FONKSYON AK EKIPMAN PERIPHERAL:Antre ak koòdone pwodiksyon, koòdone kominikasyon, koòdone rezo, koòdone senkronizasyon.
4.coordinate Fonksyon Anviwònman:Joint, absoli, zouti, itilizatè-defini kat kalite sistèm kowòdone.
5. Entèfas machin-machin:Bwat demonstrasyon, panèl operasyon, ekspozisyon.
6.Sensor Entèfas:Deteksyon pozisyon, vizyon, manyen, fòs, elatriye.
7. Fonksyon Servo Fonksyon:robo milti-aks koneksyon, kontwòl mouvman, vitès ak kontwòl akselerasyon, konpansasyon dinamik, elatriye.
8. Failure Dyagnostik ak Sekirite Pwoteksyon Fonksyon:Siveyans sitiyasyon sistèm pandan operasyon, pwoteksyon sekirite anba kondisyon fay ak fay pwòp tèt ou-dyagnostik.
II. Konpozisyon nan sistèm kontwòl endistriyèl robo
1. Odinatè kontwòl:Sistèm kontwòl orè orè lòd. Anjeneral mikro, mikro 32- ti jan, 64- ti jan, elatriye tankou seri Pentium CPU ak lòt kalite CPU.
2. Bwat ansèyman:Ansèyman robo trajectoire ak paramèt anviwònman, osi byen ke tout operasyon entèraksyon moun-òdinatè, ak pwòp li yo endepandan CPU ak depo inite, ak òdinatè prensipal la nan kominikasyon seri reyalize entèraksyon enfòmasyon.
3. Operasyon panèl:Li konsiste de bouton operasyon ak divès kalite limyè endikatè estati, epi li sèlman akonpli operasyon an fonksyon debaz yo.
4. Disk difisil ak depo ki gen kapasite lèkter:Memwa periferik la pou estoke pwogram k ap travay nan robo la.
5. Digital ak Analog Antre ak Sòti:Antre oswa pwodiksyon nan sitiyasyon ak divès kalite kòmandman kontwòl.
6. Entèfas enprimant:Ekri bezwen nan pwodiksyon yon varyete de enfòmasyon.
7. Koòdone nan Capteur:Pou deteksyon an otomatik nan enfòmasyon yo reyalize lis kontwòl nan robo a, jeneralman pou fòs la, manyen ak vizyon detèktè.
8. Aks Kontwolè:Ranpli pozisyon nan jwenti robo, vitès ak kontwòl akselerasyon.
9. Kontwòl Ekipman Oksilyè:Itilize ak robo a ak kontwòl nan ekipman oksilyè, tankou varyatè grif men yo ak sou sa.
10. Entèfas kominikasyon:Reyalize robo a ak lòt echanj enfòmasyon ekipman, jeneralman koòdone seri, koòdone paralèl, elatriye.
11. Entèfas Rezo
(1) Ethernet koòdone: Atravè Ethernet a reyalize yon kantite oswa yon sèl robo kominikasyon PC dirèk, done transfè pousantaj ki rive jiska 10Mbit / s, yo ka dirèkteman sou PC a ak fonksyon an bibliyotèk Windows pou pwogram aplikasyon apre sipò nan Pwotokòl kominikasyon TCP / IP, atravè koòdone Ethernet la pral chaje nan done yo ak pwogram nan chak kontwolè robo.
(2) Fieldbus koòdone: Sipò pou yon varyete de espesifikasyon Fieldbus popilè yo, tankou DeviceNet, Abremotei/O, Interbus-S, Profibus-DP, M-Net ak sou sa.
III, endistriyèl robo kontwòl sistèm klasifikasyon
1. Sistèm kontwòl program:Nan chak degre nan libète enpoze yon regilarite sèten nan wòl nan kontwòl, robo a ka reyalize egzije a trajectoire espasyal.
2.Adaptive Sistèm Kontwòl:Lè kondisyon yo ekstèn chanje, yo nan lòd asire bon jan kalite a obligatwa oswa yo nan lòd yo amelyore bon jan kalite a nan kontwòl ak akimilasyon nan eksperyans sou pwòp yo, se pwosesis la ki baze sou eta a nan machin nan opere ak obsèvasyon erè sèvè, ak Lè sa a, ajiste Paramèt yo nan modèl la linear, jouk erè a disparèt. Estrikti a ak paramèt nan tankou yon sistèm ka chanje otomatikman ak tan ak kondisyon.
3. Sistèm entèlijans ATIFIKIAL:Li enposib pou prepare pwogram mouvman an davans, men li egzije wòl kontwòl la pou detèmine nan tan reyèl pandan pwosesis mouvman an dapre enfòmasyon ki te jwenn yo sou eta ki antoure a.
4. Pwen Kalite:Se robo a oblije kontwole avèk presizyon pozisyon nan fen-efèkteur a, endepandan de chemen an.
5. Kalite TRAJEKTOR:Se robo a oblije deplase selon trajectoire la ak vitès anseye yo.
6.control otobis:Entènasyonal estanda kontwòl otobis sistèm lan. Adopte entènasyonal otobis estanda kòm otobis la kontwòl nan sistèm nan kontwòl, tankou VME, Multi-otobis, STD-Bus, PC-otobis.
7. Sistèm kontwòl otobis la:Manifakti a defini pwòp itilizasyon li nan otobis la kòm otobis la sistèm kontwòl.
8. Metòd Pwogramasyon:Sistèm pwogramasyon anviwònman fizik. Mete switch limit fiks pa operatè a reyalize operasyon an pwogram nan kòmanse ak kanpe, ki ka itilize sèlman pou senp ranmase ak mete operasyon yo.
9. Pwogramasyon sou li:Atravè ansèyman imen an pou konplete operasyon metòd pwogramasyon pwosesis memwa enfòmasyon yo, ki gen ladan ansèyman ansèyman ansèyman dirèk ak ansèyman bwat ansèyman.
10.Offline pwogramasyon:Pa nan operasyon aktyèl la nan robo ansèyman an dirèk, men detache soti nan anviwònman aktyèl la opere.
Iv. Estrikti a nan sistèm nan kontwòl robo
Sistèm kontwòl robo ka divize an twa kategori dapre mòd kontwòl li yo.
(1) Sistèm kontwòl santralize (CentralizeControlSystem):Yon òdinatè reyalize tout fonksyon yo kontwòl, estrikti senp, pri ki ba, men pòv an tan reyèl, difisil yo elaji, nan robo a byen bonè se souvan yo itilize nan estrikti sa a.
PC ki baze sou sistèm kontwòl santralize, pran anpil avantaj de karakteristik sa yo nan ouvèti a resous PC kapab reyalize: yon varyete de kat kontwòl, aparèy Capteur, elatriye ka entegre nan sistèm nan kontwòl nan plas la estanda psi oswa nan seri a estanda Port, paralèl pò. Avantaj ki genyen nan sistèm nan kontwòl santralize yo se: pi ba depans pyès ki nan konpitè, fasil yo kolekte epi analize enfòmasyon, fasil reyalize kontwòl la pi bon nan sistèm lan, pi bon entegrite ak kowòdinasyon, PC ki baze sou sistèm pyès ki nan konpitè ekspansyon se pi bon. Enpèfeksyon li yo tou evidan: mank de fleksibilite nan kontwòl sistèm, danje kontwòl yo fasil yo konsantre, yon fwa echèk la, enpak li sou nan yon pakèt domèn konsekans grav; Akòz gwo kondisyon an tan reyèl nan robo endistriyèl, lè sistèm lan pote soti yon gwo kantite kalkil done, li pral diminye nati a an tan reyèl nan sistèm lan, reyaksyon sistèm lan nan milti-tach ap tou ap nan konfli ak la nati an tan reyèl nan sistèm lan; Anplis de sa, sistèm lan konekte konpleksite nan sistèm lan, ki pral diminye fyab la nan sistèm lan.
(2) Mèt-esklav sistèm kontwòl:Mèt la ak processeurs esklav yo te itilize reyalize tout fonksyon yo kontwòl nan sistèm lan. CPU a mèt reyalize jesyon an, kowòdone transfòmasyon, jenerasyon trajectoire ak sistèm pwòp tèt ou-dyagnostik, elatriye.: CPU esklav la reyalize kontwòl la aksyon nan tout jwenti. Dyagram blòk konpozisyon li yo. Mèt-esklav kontwòl mòd sistèm an tan reyèl se pi bon, apwopriye pou segondè-presizyon, segondè-vitès kontwòl, men évolutivité sistèm li yo se pòv, difikilte antretyen.
(3) Sistèm kontwòl desantralize (Distributecontrolsystem):Dapre nati a nan sistèm lan ak fason a se kontwòl la sistèm divize an plizyè modil, chak modil gen yon travay kontwòl diferan ak estrateji kontwòl, mòd yo ka mèt-esklav relasyon, kapab tou egal. Fason sa a nan tan reyèl se yon bon bagay, fasil reyalize segondè-vitès, segondè-presizyon kontwòl, fasil yo elaji, kontwòl entelijan ka reyalize, se fason aktyèl la popilè.
Lide prensipal la se "kontwòl desantralize, jesyon santralize", se sa ki, sistèm nan nan objektif jeneral li yo ak travay yo ka entegre kowòdinasyon ak distribisyon, ak nan kowòdinasyon an nan sub-sistèm ranpli travay la kontwòl, tout sistèm lan nan fonksyonèl la. , aspè ki lojik ak fizik yo desantralize, se konsa sistèm DCS la tou ke yo rele tou yon sistèm kontwòl santralize oswa sistèm kontwòl desantralize. . Nan estrikti sa a, subsistèm yo konpoze de contrôleur ak diferan objè kontwole oswa aparèy, ak subsistèm yo kominike youn ak lòt nan rezo yo ak sou sa. Estrikti a kontwòl distribye bay yon louvri, an tan reyèl, ak egzat sistèm kontwòl robo. De nivo nan kontwòl yo souvan yo itilize nan sistèm distribye yo.
Yon de-nivo distribye sistèm kontwòl anjeneral konsiste de yon machin anwo, yon machin pi ba, ak yon rezo. Machin nan anwo ka pote soti nan planifikasyon trajectoire diferan ak algoritm kontwòl, ak machin nan pi ba pote soti rechèch la ak aplikasyon nan entèpolasyon divizyon ak optimize kontwòl. Machin yo anwo ak pi ba travay nan kowòdinasyon youn ak lòt atravè yon otobis kominikasyon, ki isit la ka nan fòm lan nan Rs -232, RS -485, eee -488, ak USB otobis yo.
Sèjousi, devlopman nan Ethernet ak Fieldbus teknoloji bay pi vit, ki estab ak sèvis kominikasyon efikas pou robo. Espesyalman Fieldbus, ki se aplike nan sit pwodiksyon an, nan mikro-mezire nan mezi ak ekipman kontwòl reyalize bidirèksyonèl milti-ne kominikasyon dijital ant fòmasyon nan yon nouvo kalite rezo-entegre sistèm kontwòl konplètman distribye-Fieldbus sistèm kontwòl FCS (FileDBusControlSystem) . Nan rezo a pwodiksyon faktori, aparèy yo ki ka konekte nan Fieldbus la yo kolektivman refere yo kòm "aparèy jaden/enstriman". Soti nan yon pwen teyori sistèm de vi, robo endistriyèl, kòm youn nan ekipman pwodiksyon an nan yon faktori, kapab tou gen kategori kòm aparèy jaden. Entwodiksyon nan teknoloji Fieldbus nan sistèm robo fasilite entegrasyon an nan robo nan anviwònman pwodiksyon endistriyèl.
Avantaj ki genyen nan sistèm nan kontwòl distribye yo se: bon sistèm fleksibilite, redwi danje nan sistèm nan kontwòl, kontwòl desantralize ak multiprocessors, ki se fezab nan ekzekisyon an paralèl nan fonksyon sistèm, amelyore efikasite nan pwosesis nan sistèm lan, ak diminye tan an repons.
Pou robo endistriyèl ak plizyè degre nan libète, kontwòl la santralize manch relasyon an kouti ant aks yo kontwòl endividyèl byen epi yo ka rekonpanse trè tou senpleman. Sepandan, lè kantite aks ogmante nan pwen kote li fè konplèks la algorithm kontwòl, pèfòmans kontwòl li yo deteryore. Anplis, lè kantite aks oswa algorithm nan kontwòl nan sistèm lan vin konplèks, li ka mennen nan yon Redesign nan sistèm lan. Nan contrast, estrikti a distribye gen chak aks mouvman okipe pa yon kontwolè sèl, ki vle di ke sistèm lan gen mwens entè-aks boje ak pi wo sistèm rkonfigurabl.