I. Konsèp nan sistèm kontwòl robo
Yon sistèm kontwòl Robotics se yon sistèm jesyon ak objektif pwòp li yo ak fonksyon ki gen ladan yon sijè kontwòl, yon objè kontwòl ak yon mwayen kontwòl. Yon sistèm kontwòl implique nan ki nenpòt ki kantite ki enterese oswa chanjan nan yon machin, mekanis oswa lòt aparèy ka konsève ak chanje nan yon fason vle. Yon sistèm kontwòl tou aplike yo pote objè a kontwole nan yon eta Predetermined vle. Sistèm kontwòl la fè objè a kontwole yo gen tandans nan yon sèten vle eta ki estab.
II. Kondisyon fonksyonèl nan sistèm nan kontwòl robo
1, Fonksyon memwa: Sere lòd operasyon an, chemen mouvman, mòd mouvman, vitès mouvman ak enfòmasyon ki gen rapò ak pwosesis pwodiksyon an.
2, Fonksyon ansèyman: pwogramasyon offline, ansèyman sou entènèt, ansèyman endirèk. Demonstrasyon sou entènèt gen ladan de kalite bwat demonstrasyon ak demonstrasyon gid.
3, Kontakte fonksyon ak ekipman periferik: Antre ak koòdone pwodiksyon, koòdone kominikasyon, koòdone rezo, koòdone senkronizasyon.
4, Kowòdone Fonksyon Anviwònman: Joint, absoli, zouti, itilizatè-defini kat kalite sistèm kowòdone.
5, koòdone moun-machin: bwat demonstrasyon, panèl operasyon, ekspozisyon.
6, koòdone Capteur: deteksyon pozisyon, vizyon, manyen, fòs, elatriye.
7, Pozisyon Servo Fonksyon: robo milti-aks koneksyon, kontwòl mouvman, vitès ak kontwòl akselerasyon, konpansasyon dinamik.
8, Dyagnostik echèk ak Fonksyon Pwoteksyon Sekirite: Sistèm Siveyans Estati pandan operasyon, pwoteksyon sekirite ak fay pwòp tèt ou-dyagnostik anba kondisyon fay.
Iii, kalite prensipal sistèm kontwòl robo
Travay la nan sistèm kontwòl la se kontwole actionneur robo a ranpli mouvman an ak fonksyon dapre pwogram enstriksyon operasyon robo a, ak siyal yo tounen soti nan fidbak la Capteur. Si robo a pa gen karakteristik fidbak enfòmasyon, li se yon sistèm kontwòl louvri-bouk; Si li gen karakteristik enfòmasyon fidbak, li se yon sistèm kontwòl fèmen-bouk.
Selon prensip kontwòl la ka divize an sistèm kontwòl pwogram lan, sistèm kontwòl adaptasyon ak sistèm kontwòl entèlijans atifisyèl.
Dapre fòm nan mouvman kontwòl ka divize an kontwòl pwen ak kontwòl trajectoire.
Iv, endistriyèl robo kontwòl sistèm konpozisyon
1, Kontwòl Odinatè: sant la expédition ak kòmandan nan sistèm nan kontwòl.
2, bwat ansèyman: ansèyman robo trajectoire ak anviwònman paramèt, osi byen ke tout operasyon entèraksyon moun-òdinatè, ak pwòp li yo endepandan CPU ak depo inite, ak òdinatè prensipal la nan kominikasyon seri reyalize entèraksyon enfòmasyon.
3, Operasyon Panel: Li konsiste de bouton operasyon ak divès kalite limyè endikatè estati, epi li sèlman akonpli operasyon an fonksyon debaz yo.
4, ki gen kapasite difisil ak depo ki gen kapasite lage: memwa a periferik pou estoke pwogram nan k ap travay nan robo la.
5, Digital ak Analog Antre ak Sòti: Yon varyete de eta ak kontwòl lòd opinyon oswa pwodiksyon.
6, Entèfas enprimant: Ekri bezwen nan pwodiksyon yon varyete de enfòmasyon.
7, koòdone nan Capteur: Pou deteksyon an otomatik nan enfòmasyon yo reyalize lis kontwòl nan robo a, jeneralman pou fòs la, manyen ak vizyon detèktè.
8, Aks Kontwolè: Ranpli pozisyon nan jwenti robo, vitès ak kontwòl akselerasyon.
9, Kontwòl Ekipman Oksilyè: Itilize ak robo a ak kontwòl nan ekipman oksilyè, tankou varyatè grif men yo ak sou sa.
10 Entèfas Kominikasyon: Reyalize robo a ak lòt echanj enfòmasyon ekipman, jeneralman koòdone seri, koòdone paralèl, elatriye.
11, koòdone rezo
(1) Ethernet koòdone: Atravè Ethernet a reyalize plizyè oswa yon sèl robo dirèk kominikasyon PC, done transfè pousantaj ki rive jiska 10Mbit / s, yo ka dirèkteman sou PC a ak fonksyon an bibliyotèk Windows pou pwogram aplikasyon an, sipò pou TCP / IP Pwotokòl kominikasyon, nan koòdone nan Ethernet yo pral chaje ak done ak pwogram nan chak kontwolè robo.
(2) Fieldbus koòdone: Sipò pou yon varyete de espesifikasyon Fieldbus popilè yo, tankou DeviceNet, Abremotei/O, Interbus-S, Profibus-DP, M-Net ak sou sa.
V. estrikti sistèm kontwòl robo
Sistèm kontwòl santralize
Reyalize tout fonksyon kontwòl ak yon sèl òdinatè, estrikti senp, pri ki ba, men pòv an tan reyèl, difisil yo elaji.
PC ki baze sou sistèm kontwòl santralize a fè itilizasyon konplè nan transparans nan resous PC, epi yo ka reyalize yon bon ouvèti: yon varyete de kat kontwòl, aparèy Capteur, elatriye ka entegre nan sistèm nan kontwòl nan plas la estanda psi oswa nan la Creole pò seri, pò paralèl.
Avantaj ki genyen nan sistèm nan kontwòl santralize yo se: pi ba depans pyès ki nan konpitè, fasil yo kolekte epi analize enfòmasyon, fasil reyalize kontwòl la pi bon nan sistèm lan, pi bon entegrite ak kowòdinasyon, PC ki baze sou sistèm pyès ki nan konpitè ekspansyon se pi bon.
Dezavantaj yo tou evidan: mank de fleksibilite nan kontwòl sistèm, danje kontwòl yo fasil santralize, yon fwa echèk la rive, enpak li sou nan yon pakèt domèn konsekans grav; Akòz gwo kondisyon an tan reyèl nan robo a, lè sistèm lan pote soti yon gwo kantite kalkil done, li pral diminye sistèm nan tan reyèl, reyaksyon sistèm lan nan milti-tach ap tou ap nan konfli ak reyèl sistèm lan- tan; Anplis de sa, sistèm lan konekte nan konpleksite, ki pral diminye fyab la nan sistèm lan.
Mèt-esklav kontwòl mòd
Mèt ak esklav processeurs yo te itilize reyalize tout fonksyon kontwòl nan sistèm lan. Mèt CPU a reyalize jesyon, kowòdone transfòmasyon, jenerasyon trajectoire ak sistèm pwòp tèt ou-dyagnostik, elatriye.: CPU esklav la reyalize kontwòl la mouvman nan tout jwenti. Dyagram blòk konpozisyon li yo, jan yo montre nan figi.
Mèt-esklav kontwòl mòd sistèm an tan reyèl se pi bon, apwopriye pou segondè-presizyon, segondè-vitès kontwòl, men évolutivité sistèm li yo se pòv, difikilte antretyen.
Mòd kontwòl desantralize
Selon nati sistèm lan ak fason kontwòl sistèm lan divize an plizyè modil, chak modil gen yon travay kontwòl diferan ak estrateji kontwòl, ak relasyon ki genyen ant mòd yo ka mèt-esklav oswa egal. Fason sa a nan tan reyèl se yon bon bagay, fasil reyalize segondè-vitès, segondè-presizyon kontwòl, fasil yo elaji, kontwòl entelijan ka reyalize, se fason aktyèl la popilè.
Lide prensipal la se "kontwòl desantralize, jesyon santralize", se sa ki, sistèm nan nan objektif jeneral li yo ak travay yo ka entegre kowòdinasyon ak distribisyon, ak nan kowòdinasyon an nan sub-sistèm ranpli travay la kontwòl, tout sistèm lan nan fonksyonèl la. , aspè lojik ak fizik yo desantralize, kidonk li se ke yo rele tou yon sistèm kontwòl santralize oswa sistèm kontwòl desantralize.
Nan estrikti sa a, subsistèm yo konpoze de contrôleur ak diferan objè kontwole oswa aparèy, ak subsistèm yo kominike youn ak lòt nan rezo yo ak sou sa. Estrikti a kontwòl distribye bay yon louvri, an tan reyèl, ak egzat sistèm kontwòl robo. De nivo nan kontwòl yo souvan yo itilize nan sistèm distribye yo.
De-nivo distribye sistèm kontwòl
Anjeneral konsiste de yon machin anwo, yon machin pi ba ak yon rezo. Machin nan anwo ka pote soti nan planifikasyon trajectoire diferan ak algoritm kontwòl, pandan y ap machin nan pi ba pote soti rechèch la ak aplikasyon nan entèpolasyon divizyon ak optimize kontwòl. Machin yo anwo ak pi ba travay nan kowòdinasyon youn ak lòt atravè yon otobis kominikasyon, ki isit la ka nan fòm lan nan RS -232, RS -485, eee -488, ak USB otobis yo.
Sèjousi, devlopman nan Ethernet ak Fieldbus teknoloji bay pi vit, ki estab ak sèvis kominikasyon efikas pou robo. Espesyalman Fieldbus la, ki se aplike nan sit la pwodiksyon, nan mikro-mezire nan mezi ak ekipman kontwòl ant realizasyon an nan bidirèksyonèl milti-ne kominikasyon dijital, konsa fòme yon nouvo kalite rezo-entegre sistèm kontwòl konplètman distribye-sistèm kontwòl Fieldbus.
Avantaj ki genyen nan sistèm nan kontwòl distribye yo se: bon sistèm fleksibilite, redwi risk pou yo sistèm kontwòl la, itilize nan milti-processeur kontwòl desantralize, ki se fezab nan ekzekisyon an paralèl nan fonksyon yo sistèm, amelyore efikasite nan pwosesis nan sistèm lan, Shorten tan repons lan.
Klasifikasyon sistèm kontwòl robo
1, sistèm kontwòl pwogram lan: Pou chak degre libète pou li enpoze yon sèten regilarite nan wòl kontwòl la, robo a kapab reyalize trajectoire espasyal yo mande a.
2, sistèm kontwòl adaptasyon: Lè kondisyon sa yo ekstèn chanje, yo nan lòd asire ke bon jan kalite a mande oswa yo nan lòd yo amelyore bon jan kalite a nan kontwòl ak akimilasyon nan eksperyans sou pwòp yo, se pwosesis la ki baze sou eta a nan machin nan opere ak Obsèvasyon erè sèvè, ak Lè sa a, ajiste paramèt yo nan modèl la linear, jouk erè a disparèt. Estrikti a ak paramèt nan tankou yon sistèm ka chanje otomatikman ak tan ak kondisyon.
3, sistèm entèlijans atifisyèl: Li enposib pou prepare pwogram mouvman an davans, men li mande wòl kontwòl la pou detèmine nan tan reyèl dapre enfòmasyon yo jwenn sou eta a ki antoure pandan mosyon an.
4, Point ki baze sou sistèm kontwòl: se robo a oblije kontwole avèk presizyon pozisyon nan fen-efèkteur a, epi pa gen anyen fè ak chemen an.
5, kontinyèl sistèm kontwòl trajectoire: mande pou robo a pou avanse pou pi dapre trajectoire la ak vitès anseye yo.
6. Kontwòl Otobis: Creole Creole Otobis Kontwòl Sistèm. Sèvi ak otobis entènasyonal estanda kòm otobis la kontwòl sistèm kontwòl, tankou VME, milti-otobis, STD-otobis, PC-otobis.
7, Customized Otobis Sistèm kontwòl: manifakti a defini pwòp itilizasyon li yo nan otobis la kòm otobis la sistèm kontwòl.
8, Metòd Pwogramasyon: sistèm pwogramasyon anviwònman fizik. Mete switch limit fiks pa operatè a reyalize operasyon an pwogram nan kòmanse ak kanpe, ki ka itilize sèlman pou senp ranmase ak mete operasyon yo.
9, Pwogramasyon sou entènèt: Atravè ansèyman imen an ranpli operasyon an nan metòd yo enfòmasyon pwosesis memwa pwosesis, ki gen ladan ansèyman ansèyman dirèk ansèyman ak ansèyman bwat ansèyman.
10, pwogramasyon offline: Pa sou operasyon aktyèl la nan robo ansèyman an dirèk, men lwen anviwònman aktyèl la opere, pwogram ansèyman, nan sèvi ak robotic avanse, lang pwogramasyon, aleka jenerasyon offline nan trajectoire opere robo la.