Robo endistriyèl yo kontwole nan yon varyete fason, ki diferan dapre travay la operasyonèl. Yo ka sitou kategori jan sa a: mòd kontwòl pwen, kontinyèl mòd kontwòl trajèktwar, fòs (koupl) mòd kontwòl ak mòd kontwòl entèlijan. Chak mòd kontwòl gen karakteristik inik li yo ak senaryo aplikasyon, ak sa yo kat mòd kontwòl yo pral prezante anba a.
I. Pwen Pozisyon Kontwòl (PTP)
Pwen kontwòl pozisyon se youn nan metòd yo kontwòl ki pi fondamantal pou robo endistriyèl. Se metòd sa a kontwòl karakterize pa sèlman kontwole pozisyon nan fen-efèkteur nan robo endistriyèl la nan sèten pwen espesifye disrè nan espas ki la opere. Kontwòl sèlman mande pou robo endistriyèl la byen vit epi avèk presizyon reyalize mouvman ki genyen ant pwen adjasan, pandan y ap trajectoire a mouvman yo rive jwenn pwen an sib pa fè okenn dispozisyon. Prensipal endikatè teknik yo nan metòd kontwòl sa a se presizyon nan pozisyon ak tan ki nesesè pou mouvman.
Karakteristik ak aplikasyon pou:
Fasil yo opere: pwen metòd la kontwòl pozisyon reyalize kontwòl pa mete pwen disrè ak se relativman senp nan pwogram lan.
Segondè presizyon pozisyon: Li se apwopriye pou travay ki mande segondè presizyon pozisyon, tankou asanble, vise ak soude.
Pi ba fleksibilite: Depi li sèlman konsantre sou pwen disrè epi yo pa sou trajectoire a mouvman, li se relativman mwens fleksib.
II. Kontini mòd kontwòl trajectoire (CP)
Mòd kontinyèl kontwòl trajectoire se yon mòd kontwòl pi konplèks ak egzak. Metòd kontwòl sa a karakterize pa kontinyèlman kontwole pozisyon nan endistriyèl robo fen-efektè a nan espas ki la opere, ki egzije li pou avanse pou pi nan yon seri presizyon sèten nan dapre strik ak trajectoire a Predetermined ak vitès, ak vitès la se kontwole, trajectoire a se Lis, ak mouvman an se lis.
Karakteristik ak aplikasyon pou:
- Segondè fleksibilite:Kapab pou reyalize mouvman sou chemen konplèks tankou koub ak sikonferans.
- Gwo libète mouvman:Apwopriye pou travay ki mande segondè presizyon ak mouvman kontinyèl, tankou flite, koupe, polisaj, elatriye.
- Relativman ba presizyon:Konpare ak kontwòl pwen, kontinyèl kontwòl trajectoire ka mande pou yon ti kras pi ba presizyon pou trajectoire la an jeneral, men peye plis atansyon a kontinwite a ak estabilite nan mouvman an.
Iii. Fòs (koupl) mòd kontwòl
Fòs (koupl) mòd kontwòl se yon mòd kontwòl espesyal, ki konsantre sou fidbak la fòs ak kontwòl ant robo a ak anviwònman an ap travay. Prensip kontwòl la nan metòd sa a kontwòl se fondamantalman menm jan ak prensip la prensip kontwòl sèvè, eksepte ke opinyon an ak fidbak yo pa siyal pozisyon, men fòs (koupl) siyal yo. Se poutèt sa, dwe gen yon fòs (koupl) Capteur nan sistèm lan.
Karakteristik ak aplikasyon pou:
- Segondè presizyon:Li ka reyalize kontwòl egzak nan fòs, ki se apwopriye pou sèn ki mande pou egzak kontwòl nan fòs, tankou asanble presizyon, asanble, ak sou sa.
- Bon estabilite:Ajiste mouvman robo nan fidbak fòs pèmèt robo a kominike avèk anviwònman an nan yon fason ki pi estab.
- Kondisyon segondè pou detèktè:Segondè fòs presizyon (koupl) detèktè yo bezwen sipòte.
Iv. Kontwòl entelijan
Mòd kontwòl entèlijan se teknoloji a dènye kri nan jaden an nan kontwòl robo endistriyèl. Li konbine teknoloji avanse tankou entèlijans atifisyèl, aprantisaj machin ak analiz done gwo yo ki ap pèmèt robo yo gen plis avanse pran desizyon ak kapasite jijman. Atravè teknoloji kontwòl entèlijan, robo a ka aprann epi pran desizyon sou pwòp li yo, ak travay intelijans selon diferan sitiyasyon.
Karakteristik ak aplikasyon pou:
- Segondè adaptabilite:Li ka ajiste ak optimize tèt li dapre diferan anviwònman k ap travay ak kondisyon travay.
- Segondè otonomi:Robo a ka ranpli travay otonòm nan yon sèten mezi, diminye entèvansyon imen.
- Segondè kondisyon teknik:Mande pou algoritm avanse ak fò pouvwa informatique sipòte.
Rezime
Robo endistriyèl yo kontwole nan yon varyete fason, chak nan yo ki gen pwòp avantaj inik li yo ak senaryo ki aplikab yo. Mòd kontwòl pwen se fasil yo opere epi ki gen presizyon segondè pwezante, ki se apwopriye pou travay operasyon senp ak fiks; Mòd kontinyèl kontwòl trajectoire gen gwo fleksibilite ak gwo libète mouvman, ki se apwopriye pou travay ki mande pou-wo presizyon ak mouvman kontinyèl; Fòs (koupl) mòd kontwòl gen gwo presizyon ak bon estabilite, ki se apwopriye pou senaryo ki mande pou kontwòl egzak nan fòs; ak mòd nan kontwòl entelijan reprezante direksyon nan devlopman nan teknoloji a kontwòl nan robo endistriyèl, ak adaptabilite fò ak otonomi. Bonjan adaptabilite ak otonomi. Lè w ap chwazi metòd kontwòl endistriyèl robo a, li nesesè pou konsidere senaryo aplikasyon espesifik ak bezwen yo.