Vle konprann robo endistriyèl la an detay, senk aspè sa yo nan konesans ak teknoloji ou dwe konprann.
1. Endistriyèl robo kontwòl sistèm pyès ki nan konpitè estrikti
2. Endistriyèl robo kontwòl sistèm achitekti
3. Kontwole anviwònman devlopman lojisyèl
4. Sistèm operasyon robo-espesifik
5. Robot servo kominikasyon bis teknoloji
Ann pran yon gade detaye nan sa ki annapre yo
1. Endistriyèl robo kontwòl sistèm pyès ki nan konpitè estrikti
Kounye a, kontwolè robo a konpoze de seri ARM, seri DSP, seri POWERPC, seri Intel ak lòt chips ki gen gwo kapasite enfòmatik. Anplis de sa, akòz chip ki egziste deja -bi jeneral nan fonksyon an ak pèfòmans pa ka konplètman satisfè kondisyon yo nan sèten sistèm robotik an tèm de pri, pèfòmans, entegrasyon ak koòdone, ki bay monte nan sistèm nan robotik sou demann lan pou teknoloji SoC (SystemonChip), processeur a espesifik entegre ak koòdone obligatwa a ka senplifye konsepsyon an nan sikwi sistèm nan periferik ak redwi gwosè periferik la.
2. Endistriyèl robo kontwòl sistèm Achitekti
Nan rechèch la nan achitekti kontwolè louvri, gen de estrikti debaz, yon sèl ki baze sou estrikti a nan pyès ki nan konpitè yerarchize divizyon, sa a ki kalite estrikti se relativman senp, nan Japon, se achitekti a divize sou baz la nan pyès ki nan konpitè, tankou Mitsubishi Heavy Industries, Ltd pral pwodiksyon li yo nan PA210 pòtab jeneral -bi robo bra entelijan yo divize an senk kouch {3}. estrikti; lòt la baze sou estrikti a nan fonksyon an nan divizyon an, ki pral pyès ki nan konpitè ak lojisyèl Lòt la se yon estrikti ki baze sou divizyon fonksyonèl, ki konsidere kenkayri ak lojisyèl ansanm, epi li se direksyon rechèch ak devlopman achitekti kontwolè robo.
3. Kontwole anviwònman devlopman lojisyèl
An tèm de anviwònman devlopman lojisyèl robo, konpayi jeneral robotik endistriyèl yo gen pwòp anviwònman devlopman endepandan yo ak langaj pwogramasyon robot endepandan, tankou Japon Motoman, Almay KUKA, Adept Etazini, Syèd ABB, elatriye. Anpil inivèsite gen pwòp anviwònman devlopman robo. Anpil inivèsite te deja fè anpil rechèch sou anviwònman devlopman robo, bay anpil kòd sous louvri -pou entegrasyon ak kontwòl operasyon anba kèk estrikti pyès ki nan konpitè robo, ak anpil eksperyans ki gen rapò yo te fèt nan anviwònman laboratwa. Anviwònman devlopman sistèm robot domestik ak etranje ki egziste deja TeamBots, v. 2.0e, elatriye.
4. Sistèm operasyon robo-espesifik
(1), VxWorks, VxWorks sistèm operasyon se konpayi WindRiver Etazini an 1983 ki te fèt ak devlope yon sistèm operasyon an tan reyèl (RTOS) entegre, se yon eleman kle nan anviwònman devlopman Tornado entegre.
(2) WindowsCE, WindowsCE gen pi bon konpatibilite ak seri Windows, ki se san dout youn nan pi gwo avantaj pou pwomosyon WindowsCE. WindowsCE bay yon platfòm sistèm operasyon ki rich ak karakteristik-pou etabli aplikasyon dinamik ak sèvis pou aparèy pòtatif ak aparèy san fil, ki ka kouri sou plizyè achitekti processeur epi anjeneral apwopriye pou moun ki enterese nan espas memwa. Li ka kouri sou yon pakèt achitekti processeur epi li anjeneral apwopriye pou aparèy ki gen sèten limit sou anprint memwa.
(3) Embedded Linux, ki gen kòd sous disponib piblikman, ka modifye selon volonte pou satisfè pwòp aplikasyon yo. Pifò nan yo swiv GPL, ki se sous louvri ak gratis. Li ka yon ti kras modifye epi aplike nan pwòp sistèm itilizatè a.
(4) μC/OS-Ⅱ, μC/OS-Ⅱ se yon pi popilè tan reyèl -kernel ak kòd sous louvri, ki fèt pou aplikasyon entegre epi yo ka itilize nan 8-bit, 16-ti jan ak 32-bit mikrokontroleur oswa processeur siyal dijital (DSPs). Karakteristik prensipal li yo se sous louvri, bon transparans, gerizon, tailorability, preemptive Kernel, determinability, elatriye.
(5), DSP / BIOS, DSP / BIOS se TI espesyalman pou TMS320C6000TM, TMS320C5000TM ak TMS320C28xTM fanmi tribin DSP ki fèt ak devlope pou yon gwosè tayè -te fè reyèl-tan tan reyèl, milti{{9}tach sistèm operasyon TI' Zouti devlopman CodeComposerStudioTM, youn nan eleman yo. DSP/BIOS la gen twa eleman prensipal: yon nwayo milti-threaded an tan reyèl-, yon zouti analiz tan reyèl-, ak yon bibliyotèk sipò chip. Itilize nan tan reyèl -pwogram devlopman sistèm operasyon an, ou ka fasil epi byen vit devlope pwogram DSP konplèks.
5. Robot servo kominikasyon bis teknoloji
Kounye a, pa gen okenn otobis kominikasyon entènasyonal servo dedye a sistèm robo, nan pwosesis aplikasyon aktyèl la, anjeneral selon kondisyon sistèm yo, otobis yo souvan itilize, tankou Ethernet, CAN, 1394, SERCOS, USB, RS-485 ak sou sa pou sistèm nan robo. Pifò nan otobis kontwòl kominikasyon aktyèl yo ka klase nan de kalite, sa vle di teknoloji otobis seri ki baze sou RS-485 ak teknoloji kondwi fil ak teknoloji otobis seri gwo vitès ki baze sou an tan reyèl Ethernet endistriyèl.