ABB endistriyèl robot se yon kalite ekipman automatisation lajman ki itilize nan manifakti, lojistik, medikal ak lòt jaden. Enstriksyon mouvman li yo se kle pou reyalize kontwòl egzak robo a. Sa ki anba la a se yon entwodiksyon detaye sou enstriksyon yo mouvman nan robo endistriyèl ABB:
1. Apèsi sou enstriksyon mouvman
Enstriksyon yo mouvman nan robo endistriyèl ABB yo pwensipalman itilize kontwole trajectoire mouvman robo a, vitès ak akselerasyon ak lòt paramèt reyalize pwezante egzak ak operasyon. Gen plizyè kalite enstriksyon mouvman, ki ka chwazi selon diferan senaryo aplikasyon ak bezwen.
2. Enstriksyon Debaz Mouvman
2.1 Mouvman lineyè (Lin)
Enstriksyon mouvman lineyè yo itilize pou kontwole robo a deplase sou yon chemen lineyè. Sentaks debaz li yo se:
Lin P1, V, Zòn, T
Kote P1 vle di pozisyon sib la, V vle di vitès la, Zòn vle di zòn sekirite a ak T vle di zouti a.
2.2 Mouvman sikilè (Cirk)
Yo itilize kòmandman mouvman sikilè pou kontwole robo a pou l deplase sou yon chemen sikilè. Sentaks debaz li yo se:
Cirk P1, P2, R, V, Zòn, T
Kote P1 ak P2 vle di pwen kòmansman ak fen arc la, R vle di reyon arc la, V vle di vitès la, Zòn vle di zòn sekirite ak T vle di zouti a.
2.3 Mouvman Pwen-a-Pwen Pwen (PTP)
Yo itilize enstriksyon mouvman pwen-a- pou kontwole robo a pou l deplase byen vit soti nan yon pozisyon ale nan yon lòt. Sentaks debaz li yo se:
PTP P1, V, Zòn, T
Kote P1 vle di pozisyon sib la, V vle di vitès la, Zòn vle di zòn ki an sekirite ak T vle di zouti a.
3. Enstriksyon Mouvman Konplèks
3.1 Mouvman senkronize milti-aks (MCS)
Enstriksyon mouvman senkronize milti-aks yo itilize pou kontwole mouvman similtane plizyè aks robo pou reyalize trajectoire mouvman konplèks. Sentaks debaz li yo se:
MCS P1, V, A, Zòn, T
Ki kote P1 vle di pozisyon sib la, V vle di vitès la, A vle di akselerasyon an, Zòn vle di zòn ki an sekirite ak T vle di zouti a.
3.2 Locomosyon oryante zouti (TOL)
Yo itilize enstriksyon Mouvman Oryante Zouti a pou kontwole mouvman robo a selon direksyon zouti a. Sentaks debaz li yo se:
TOL P1, V, Zòn, T
Kote P1 vle di pozisyon sib la, V vle di vitès la, Zòn vle di zòn sekirite a ak T vle di zouti a.
3.3 Mouvman kontwòl atitid (Orient)
Yo itilize kòmandman mouvman kontwòl atitid pou kontwole robo a pou kenbe atitid zouti a pa chanje pandan mouvman an. Sentaks debaz li yo se:
Orient P1, V, A, Zòn, T
Ki kote P1 vle di pozisyon sib la, V vle di vitès la, A vle di akselerasyon an, Zòn vle di zòn sekirite a ak T vle di zouti a.
4. Paramèt kontwòl mouvman
4.1 Vitès (V)
Se paramèt vitès la itilize pou kontwole vitès mouvman robo a. Vitès ka yon konstan oswa varyab. Nan lòd mouvman, vitès anjeneral mezire an mèt pa segonn (m/s) oswa degre pa segonn (degre /s).
4.2 Akselerasyon (A)
Yo itilize paramèt Akselerasyon an pou kontwole akselerasyon robo a. Akselerasyon ka yon konstan oswa varyab. Nan lòd mouvman, akselerasyon anjeneral mezire an mèt pa segonn² (m/s²) oswa degre pa segonn² (degre /s²).
4.3 Zòn Sekirite
Yo itilize paramèt Zòn Sekirite a pou kontwole robo a pou kenbe yon distans sekirite sèten pandan mouvman. Zòn sekirite a ka fiks oswa varyab. Nan kòmandman mouvman, zòn sekirite a anjeneral mezire an milimèt (mm).
4.4 Zouti (T)
Yo itilize paramèt zouti a pou presize fen-efektè robo a itilize pandan mouvman an. Zouti a kapab yon manipilatè, flanbo soude, espre zam, elatriye. Nan enstriksyon mouvman an, zouti a anjeneral eksprime nan fòm T1, T2, elatriye.
5. Senaryo aplikasyon Enstriksyon Mouvman yo
5.1 Faktori
Nan endistri manifakti a, enstriksyon mouvman robot endistriyèl ABB yo ka itilize pou reyalize asanble otomatik, soude, flite, fanm k'ap pile ak lòt pwosesis.
5.2 Lojistik
Nan jaden an nan lojistik, enstriksyon mouvman yo nan robo endistriyèl ABB ka itilize reyalize otomatik manyen, klasman, anbalaj ak lòt operasyon.
5.3 Medikal
Nan domèn medikal, kòmandman mouvman yo nan robo endistriyèl ABB ka itilize pou reyalize operasyon otomatik, distribisyon dwòg, tès laboratwa ak lòt operasyon.
6. Metòd pwogramasyon ansèyman mouvman
6.1 Programmasyon manyèl
Programmasyon manyèl se reyalize opinyon ak kontwòl enstriksyon mouvman pa ekri yon pwogram kontwòl robo. Metòd sa a apwopriye pou trajectoire mouvman senp ak operasyon.
6.2 Programmasyon Offline
Offline pwogramasyon se reyalize opinyon ak kontwòl nan enstriksyon mouvman lè l sèvi avèk lojisyèl pwofesyonèl pwogramasyon robo. Metòd sa a apwopriye pou trajectoire mouvman konplèks ak operasyon.
6.3 Pwogramasyon vizyèl
Pwogramasyon vizyèl reyalize lè l sèvi avèk sistèm vizyon robo a pou antre ak kontwole kòmandman mouvman yo. Metòd sa a apwopriye pou senaryo kote trajectoire mouvman ak operasyon yo bezwen ajiste an tan reyèl.
7. Konklizyon
Kòmandman mouvman robo endistriyèl ABB yo se kle pou reyalize kontwòl robo egzak. Lè yo metrize diferan kòmandman mouvman ak paramèt kontwòl, divès senaryo aplikasyon ak bezwen yo ka satisfè. An menm tan an, konbinezon an nan pwogram manyèl, pwogram offline ak pwogram vizyon ka plis amelyore kapasite kontwòl mouvman robo a ak fleksibilite.