Kabinè a kontwòl endistriyèl robo se eleman debaz la nan yon sistèm robo endistriyèl, ki se responsab pou resevwa kòmandman soti nan operatè a oswa sistèm nan automatisation ak kontwole mouvman robo a ak travay. Konsepsyon an ak fabrike nan kabinè a kontwòl se kritik nan pèfòmans lan, estabilite ak disponiblite nan robo la. Nan papye sa a, nou pral prezante konpozisyon an nan kabinè a endistriyèl kontwòl robo an detay, ki gen ladan tou de pyès ki nan konpitè ak lojisyèl.
I. konpozisyon pyès ki nan konpitè
Modil pouvwa
Modil ekipman pou pouvwa a se yon pati nan ekipman pou enèji nan kabinè a kontwòl, ki se responsab pou konvèti pouvwa a AC opinyon nan pouvwa DC egzije nan robo la. Modil ekipman pou pouvwa anjeneral gen ladan rèktifikateur, filtè, regilatè vòltaj ak sikwi pwoteksyon. Rèktifikatè a konvèti pouvwa AC a nan pouvwa DC eksitan, filtre a elimine tranch rid a nan pouvwa a eksitan DC, regilatè a vòltaj asire estabilite nan vòltaj la pwodiksyon, ak sikwi a pwoteksyon pwoteje modil la ekipman pou pouvwa nan evènman an nan yon anòmal.
Contrôler
Kontwolè a se eleman debaz la nan kabinè a kontwòl, ki se responsab pou resevwa kòmandman soti nan operatè a oswa sistèm nan automatisation, kalkile trajectoire robo a ak vitès, ak kontwole divès kalite jwenti robo a ak actionneurs. Kontwolè a anjeneral gen ladan kontwolè prensipal la, kontwolè mouvman ak I/O koòdone. Kontwolè prensipal la responsab pou trete kòmandman wo nivo ak kowòdone travay la nan subsistèm divès kalite, kontwolè a mouvman ki responsab pou reyalize kontwòl la mouvman nan robo a, ak koòdone nan I/O ki responsab pou kominike ak aparèy ekstèn.
Chofè
Chofè a se pati nan pwodiksyon pouvwa nan kabinè a kontwòl, ki se responsab pou konvèti kòmandman kontwolè a nan fòs la kondwi nan jwenti divès robo a ak actionneurs. Kondwi anjeneral gen ladan kondwi sèvè, kondwi stepper ak kondui DC. Kondwi sèvè yo karakterize pa gwo presizyon, gwo vitès repons ak gwo estabilite, epi yo apwopriye pou gwo presizyon ak aplikasyon pou robo gwo vitès; Kondwi Stepper yo karakterize pa estrikti senp, pri ki ba ak kontwòl fasil, epi yo apwopriye pou ba-vitès ak ba-presizyon aplikasyon pou robo; Kondwi DC yo karakterize pa koupl segondè, gwo efikasite ak segondè fyab, epi yo apwopriye pou lou-devwa ak gwo-echèl aplikasyon pou Robotics.
Detèktè
Detektè yo se pati nan kèk nan kabinè a kontwòl, ki se responsab pou detekte estati mouvman robo a, pozisyon, vitès, koupl, ak lòt enfòmasyon, ak manje enfòmasyon sa a tounen nan kontwolè a. Detèktè anjeneral gen ladan encoders, detèktè koupl, detèktè manyen, detèktè vizyon, elatriye.
Modil kominikasyon
Modil la kominikasyon se yon pati nan transmisyon enfòmasyon nan kabinè a kontwòl, ki se responsab pou transmèt enfòmasyon ki soti nan andedan kabinè a kontwòl nan aparèy ekstèn oswa soti nan aparèy ekstèn nan andedan kabinè a kontwòl. Modil la kominikasyon anjeneral gen ladan modil Ethernet, modil kominikasyon seri, modil kominikasyon san fil ak sou sa. Se modil Ethernet itilize reyalize koneksyon ki genyen ant kabinè a kontwòl ak Ethernet endistriyèl, se modil kominikasyon seri itilize reyalize koneksyon ki genyen ant kabinè a kontwòl ak aparèy seri, ak modil kominikasyon san fil itilize reyalize koneksyon ki genyen ant kabinè a kontwòl ak aparèy san fil.
Entèfas machin imen
HMI a se pati nan opere nan kabinè a kontwòl, ki se responsab pou antre kòmandman operatè a nan kabinè a kontwòl ak montre enfòmasyon ki estati nan kabinè a kontwòl nan operatè a. HMI a anjeneral konsiste de yon ekran manyen, klavye, sourit, limyè endikatè, ekspozisyon, ak sou sa. Ekran an manyen ak klavye yo te itilize opinyon kòmandman operatè a, yo itilize sourit la reyalize operasyon egzak, se limyè a endikatè yo itilize yo montre estati a ap travay nan kabinè a kontwòl, epi li se ekran an ekspozisyon yo itilize yo montre enfòmasyon detaye sou kabinè a kontwòl.
Modil sekirite
Modil la sekirite se pati nan pwoteksyon nan kabinè a kontwòl, ki se responsab pou pwoteje ak alarmant robo a nan ka ta gen sitiyasyon nòmal oswa danjere. Modil sekirite a anjeneral konsiste de yon bouton sispann ijans, yon switch pòt sekirite, yon rido limyè sekirite, elatriye. Bouton an sispann ijans yo itilize pwoteje robo a nan ka ta gen yon sitiyasyon nòmal oswa danjere. Se bouton an sispann ijans yo itilize yo sispann mouvman an nan robo a imedyatman lè yon anòmal rive, se switch la pòt sekirite itilize yo detekte si zòn nan sekirite nan robo a te antre nan oswa ou pa, epi li se rido a limyè sekirite itilize yo detekte si gen nenpòt ki moun oswa objè nan zòn nan travay nan robo la.
II. Konpozisyon lojisyèl
Sistèm opere
Sistèm nan fonksyone se baz la nan lojisyèl an Kabinè kontwòl, ki se responsab pou jere resous yo kenkayri nan kabinè a kontwòl ak bay yon anviwònman pou operasyon lojisyèl. Sistèm operasyon komen yo enkli sistèm operasyon an tan reyèl (RTOS), sistèm operasyon entegre (tankou Linux, VxWorks, elatriye) ak sistèm operasyon jeneral-bi (tankou Windows, MacOS, elatriye).
Lang pwogramasyon robo
Yon lang pwogramasyon robo se yon lang pwogramasyon ki itilize pou ekri pwogram kontwòl robo ki fasil pou konprann epi ekri, fasil pou debug epi kenbe. Lang pwogramasyon robo komen yo enkli c/c ++, Python, Java, elatriye.
Robo sinematik ak dinamik bibliyotèk
Bibliyotèk robo sinematik ak dinamik yo se bibliyotèk lojisyèl yo itilize pou kalkile trajectoire ak vitès yon robo, ki gen ladan cinematik pou pi devan, sinematik envès, modèl dinamik, ak sou sa. Bibliyotèk sa yo ka senplifye ekri nan pwogram kontwòl robo ak amelyore fyab la ak estabilite nan pwogram yo.
Algoritm kontwòl robo
Algoritm kontwòl robo yo se algoritm itilize reyalize kontwòl mouvman robo, ki gen ladan kontwòl PID, kontwòl adaptasyon, kontwòl mou ak sou sa. Algoritm sa yo ka otomatikman ajiste paramèt kontwòl yo selon eta mouvman aktyèl la ak anviwònman k ap travay nan robo a reyalize egzak ak kontwòl ki estab.
Pwotokòl kominikasyon robo
Pwotokòl kominikasyon robo yo se pwotokòl yo itilize reyalize kominikasyon ki genyen ant kabinè a kontwòl ak aparèy ekstèn, ki gen ladan Modbus, Profibus, Ethercat ak sou sa. Pwotokòl sa yo ka asire fyab la ak kominikasyon an tan reyèl, ak amelyore konpatibilite a ak elaji nan sistèm nan robo.